一 機(jī)器人氣動(dòng)手爪過(guò)程中抓破包、丟包慢及甩包

1、開機(jī)時(shí)檢查手抓開合是否一致，調(diào)整爪齒氣缸快排閥使其開合一致，調(diào)節(jié)時(shí)注意手爪開合力度要適中；

2、檢查機(jī)器人爪齒是否變形？固定螺栓有無(wú)松動(dòng)，機(jī)器人爪齒如有變形需矯正爪齒或更換爪齒；緊固螺栓要確保爪齒平行高度一致；

3、調(diào)節(jié)手爪開合大?。ǜ鶕?jù)現(xiàn)場(chǎng)物料包裝調(diào)節(jié)）。如包裝寬度種類多，更換可調(diào)節(jié)手抓，或降低機(jī)器人碼垛速度；

4、檢查氣壓不低于0.6-0.7MPa；

5、檢查進(jìn)包時(shí)包裝是否沿設(shè)備中心線輸送，可以通過(guò)調(diào)整擋板使其對(duì)中；

6、檢查抓包時(shí)包裝是否與手抓縱向及橫向?qū)χ?，可以通過(guò)調(diào)整光電傳感器位置及進(jìn)包延時(shí)使其對(duì)中；

7、檢查（抓包）氣缸Y接頭內(nèi)銅套是否間隙過(guò)大造成夾具抖動(dòng)，檢查轉(zhuǎn)軸孔是否間隙過(guò)大（可通過(guò)手動(dòng)搖晃半邊夾具判斷及目視Y接頭銷）；

8、檢查進(jìn)包滾輪機(jī)擋板是否傾斜或松動(dòng)。

二  進(jìn)包輥輪機(jī)處物料進(jìn)包不到位

1、電機(jī)傳動(dòng)鏈條是否松動(dòng)爬鏈，請(qǐng)調(diào)整鏈條張緊;

2、傳動(dòng)O帶松動(dòng)跑偏打滑，請(qǐng)調(diào)整至適宜漲緊度；

3、檢查O帶磨損情況，如果磨損嚴(yán)重或斷裂，請(qǐng)更換0帶；

4、檢查主軸尼龍輪磨損情況，如磨損嚴(yán)重請(qǐng)更換尼龍輪；

5、檢查光電傳感器支架是否松動(dòng)，調(diào)整到原先位置并緊固。

6、電柜觸摸屏進(jìn)包延時(shí)參數(shù)是否變動(dòng)？恢復(fù)原先設(shè)置參數(shù)（根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)物料定）；

三 物料經(jīng)過(guò)粉料整平機(jī)出現(xiàn)物料整形不平整

1、 根據(jù)整形后物料形狀判斷物料欠整形或過(guò)整形（欠整形：進(jìn)出包裝變化不大；過(guò)整形：前后偏薄，中間腰鼓）；

2、 過(guò)整形：調(diào)整壓包厚度及彈簧預(yù)緊力（先調(diào)厚度，后調(diào)松緊）；

四 顛平輸送機(jī)輸送物料輸送不動(dòng)或輸送卡堵

1、檢查電機(jī)傳動(dòng)鏈條是否松動(dòng)爬鏈，如有請(qǐng)調(diào)整鏈條漲緊；

2、方滾輪鏈輪是否松動(dòng)磨損，軸承是否損壞，如有損壞，請(qǐng)及時(shí)更換；

3、檢查方滾輪鏈條是否松動(dòng)斷裂，如有請(qǐng)及時(shí)調(diào)整更換。

4、檢查擋板寬度是否適宜，過(guò)寬不易糾偏，過(guò)窄易堵。擋板開口可通過(guò)錯(cuò)口安裝進(jìn)行糾偏。 

五 皮帶輸送機(jī)在輸送物料時(shí)總在一側(cè)或輸送慢

1、檢查皮帶漲緊度，調(diào)整皮帶漲緊；

2、檢查皮帶是否有跑偏現(xiàn)象，如有需及時(shí)調(diào)整；

3、檢查來(lái)料是否正常，如不正常檢查并調(diào)整前序設(shè)備 

六 托盤庫(kù)不工作、卡托盤、頂升不動(dòng)

1、檢查氣壓不低于0.6-0.7MPa；

2、托盤數(shù)量是否擺放過(guò)多，不能高于托盤庫(kù)導(dǎo)向支架。

3、檢查頂升氣缸磁性開關(guān)信號(hào)是否正常，調(diào)節(jié)磁性開關(guān)，如有損壞請(qǐng)及時(shí)更換。

4、檢查支撐組件工作是否正常、螺絲有無(wú)松動(dòng)，調(diào)整組件間隙使其工作流暢、緊固螺絲。

5、檢查光電傳感器工作是否正常，檢查有無(wú)灰塵遮擋光電信號(hào)，如有損壞需更換。

6、檢查托盤是否損壞、變形、托盤尺寸是否和托盤庫(kù)相匹配，對(duì)于損壞的托盤需及時(shí)更換，托盤尺寸不符及時(shí)聯(lián)系設(shè)計(jì)調(diào)整；

7、托盤擺放要整齊不應(yīng)有傾斜；

8、檢查頂升氣缸直線軸承是否潤(rùn)滑不夠或損壞，日常需及時(shí)維護(hù)保養(yǎng)，每三月注入一次2號(hào)鋰基脂，如有損壞需更換。

七 鏈條輸送機(jī)輸送不順暢

1、檢查電機(jī)傳動(dòng)鏈條是否松動(dòng)爬鏈，如有需調(diào)整鏈條漲緊；

2、檢查鏈條是否脫軌運(yùn)行，調(diào)整鏈條漲緊平行使其在軌道內(nèi)運(yùn)行正常；

3、檢查鏈輪有無(wú)磨損，如有磨損需更換新鏈輪；

4、檢查鏈條轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，是否有異物，如輸送機(jī)上螺栓松動(dòng)凸出，造成的卡鏈條。

八 出跺滾輪機(jī)輸送不順暢

1、檢查電機(jī)傳動(dòng)鏈條是否松動(dòng)爬鏈，如有需調(diào)整鏈條漲緊；

2、檢查滾輪組件鏈輪、軸承是否損壞，如有更換滾輪或軸承。

九 機(jī)器人碼垛不整齊

1、 按“一”檢查機(jī)器人手抓功能是否正常；

2、 檢查包裝尺寸（長(zhǎng)寬）是否與之前發(fā)生變化；

3、 觀察機(jī)器人抓包是否正，確保機(jī)器人抓包過(guò)程中，包在手抓中心位置；

4、 包裝袋的充滿度是否達(dá)到要求？過(guò)低的充滿度，會(huì)影響碼垛效果，建議客戶采取措施或理解；

5、 包裝袋中的氣體是否比較多？造成機(jī)器人無(wú)法正常抓包（需減慢碼垛速度及降低丟包高度）；

6、 觀察垛型與包裝物料是否相匹配，選擇與包裝物料相匹配的垛型； 

十 碼垛機(jī)器人電機(jī)處出現(xiàn)漏油

1、機(jī)器人四軸處出現(xiàn)漏油（包括1軸、2軸、3軸、6軸），及時(shí)停機(jī)觀察分析漏油原因；

2、檢查漏油的狀態(tài)，如果油脂發(fā)黑明顯，需及時(shí)保養(yǎng)并更換相應(yīng)配件；

3、手動(dòng)檢查手動(dòng)的時(shí)候是否有明顯的晃動(dòng)，如有請(qǐng)及時(shí)報(bào)檢維修；

4、檢查是否油加多造成，放掉一部分油后，擦干凈漏油處，再觀察漏油情況，如無(wú)再漏油情況表示正常；

5、檢查機(jī)器人底座是否牢固；

十一  機(jī)器人存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失

1、 咨詢專業(yè)人員更換電池，檢查癥狀是否消失；

2、 咨詢專業(yè)人員提供報(bào)警代碼以判斷故障原因；

3、 檢查機(jī)器人電纜是否可靠接地；

4、 檢查機(jī)器人使用電壓是否穩(wěn)定，應(yīng)確保機(jī)器人使用電壓穩(wěn)定；

十二  機(jī)器人抓手不工作

1、 檢查進(jìn)包滾輪機(jī)光電傳感器是否被灰塵擋住或損壞；

2、 檢查機(jī)器人防護(hù)圍欄門是否處于打開狀態(tài)，防護(hù)圍欄在關(guān)閉的狀態(tài)下，機(jī)器人才會(huì)工作；

3、 檢查機(jī)器人接線是否正常；

4、 檢查示教器是否設(shè)置機(jī)器人處于暫停狀態(tài)；

5、 檢查機(jī)器人是否處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)；

6、 咨詢專業(yè)技術(shù)人員。 

十三 碼垛機(jī)器人使用其他注意事項(xiàng)

1、機(jī)器人使用環(huán)境盡量保持整潔；

2、機(jī)器人使用環(huán)境溫度適宜，使用環(huán)境溫度0到45度，低于0度可以采取保溫措施（防護(hù)服）。

3、冬季長(zhǎng)時(shí)間未開機(jī)，重新啟動(dòng)時(shí)，請(qǐng)先低速運(yùn)行一段時(shí)間后再正常速度運(yùn)行；

4、機(jī)器人注意定期保養(yǎng)維護(hù)，首次保養(yǎng)在設(shè)備運(yùn)行6000小時(shí)或機(jī)器人工作滿一年，先到者安排保養(yǎng)，之后保養(yǎng)可以是設(shè)備每運(yùn)行20000小時(shí)，建議每年一次。